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      繼電器彈片搬運機械手臂的結構設計 46頁
    1. 賣家[上傳人]:王***
    2. 文檔編號:185355937
    3. 上傳時間:2021-07-07
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      • 1、北京理工大學珠海學院2020屆本科生畢業設計繼電器彈片搬運機械手臂的結構設計及仿真繼電器彈片搬運機械手臂的結構設計及仿真摘 要工業機械手是當前國內外眾多工業設備中最為活躍的之一,并且工業機械手是高速成長工業設備。故而,研究工業機械手設計與工作原理對提升產品品質有重要價值。在機械裝置設計與開發中,重點是產品的品質和生產花費。伴隨產品生產加工業的全球化,我國正慢慢變成產品生產加工業超級強國。從機械手臂發展獲取有效的經濟效益,從根基上變更了傳統機械裝置設計與制造方式。在繼電器裝配過程中,彈片極為常見。而對彈片裝配到外殼,又是常見工序。本設計,利用機械手從生產線上抓取工件,將其放到另外一條生產線,傳遞給轉動機械手。減少了人工裝夾、搬運,實現生產自動化。主要研究內容如下:1.現場調研及分析。2繼電器彈片搬運機械手臂的抓取裝置結構設計及仿真分析。3. 繼電器彈片搬運機械手臂的伸縮運動裝置結構設計及仿真分析。4. 繼電器彈片搬運機械手臂的往復運動裝置結構設計及仿真分析。關鍵詞:搬運機械手、結構設計、仿真分析Structural design and simulation of relay shrap。

        2、nel handling mechanical armAbstractIndustrial manipulator is one of the most active industrial equipment at home and abroad, and industrial manipulator is a high-speed growth industrial equipment. Therefore, it is of great value to study the design and working principle of industrial manipulator for improving product quality. In the design and development of mechanical devices, the emphasis is on product quality and production cost. With the globalization of product production and processing ind。

        3、ustry, China is gradually becoming a super power of product production and processing industry. manufacturing cycle of industrial manipulator, obtained effective economic benefits, and fundamentally changed the traditional mechanical device design and manufacturing mode.Shrapnel is very common in relay assembly. It is a common procedure to assemble shrapnel into shell. This design, use the manipulator to grab the workpiece from the production line, put it into another production line, pass to th。

        4、e rotating manipulator. It can reduce peoples clamping and handling, and realize production automation.The main research contents are as follows:1. On-site investigation and analysis.2. Overall design of relay shrapnel handling mechanical arm.3. Structural design of relay shrapnel handling mechanical arm.4. Model establishment of relay shrapnel handling mechanical arm.5. Dynamic simulation of relay shrapnel handling mechanical arm.目 錄1 前言11. 1本設計的目的、意義及應達到的技術要求11.2本設計在國內外的發展概況及存在的問題21.2.1國外工業機器手。

        5、臂研究現狀21.2.2國內工業機器手臂研究現狀22生產現場調研設計52.1宏達電力電器有限責任公司基本情況52.2繼電器彈片裝配生產現場52.3 繼電器彈片搬運機械手臂動作設計52.4本章小結63繼電器彈片搬運機械手臂結構設計73.1機械手抓取裝置結構設計73.1.1手部結構方案選擇73.1.2夾取方案確定83.1.3手抓的計算93.1.4驅動電機的選擇113.1.5手抓的總體設計圖123.2伸縮運動裝置設計123.2.1伸縮運動裝置方案選擇133.3往復運動裝置設計243.3.1往復運動的方案選擇243.3.2氣缸的設計253.3.2.1氣缸設計需求253.3.2.2氣缸缸徑與作用力的確定253.3.2.3活塞桿直徑的確定263.3.2.4氣缸運動行程的確定273.2.2.5氣缸的連接與密封設計273.2.2.6氣缸幾何模型的建立273.3.3導軌裝置的設計283.3.4連接板的設計293.3.5往復運動的總體結構303.4機械手臂基架設計303.4.1基架相關尺寸的正確選擇313.4.2基架詳細設計規范和要求313.4.3基架總體313.5本章小結344.繼電器彈片搬運機械手臂工程。

        6、圖及動態仿真354.1彈片搬運機械手工程圖繪制354.2彈片搬運機械手總裝配圖354.3本章小結36總結37參考文獻38致謝401 前言1.1本設計的目的、意義及應達到的技術要求隨著工業效益的快速發展,公眾對電子繼電器的需求越來越大。在工業革命初期,美國物理學家利用電磁感應來研發出電子繼電器。繼電器是工業發展史上的一個意義重大的發明。它的產生帶動了遠程控制和電路保護的正常發展。它不僅是機電系統的基礎,也是電力技術和微動力技術的關鍵基礎。機械手臂是一種具有抓取和移動部件功能的智能機械設備,用于各種工業化產品的制造過程。機械手臂是機械系統化、智能化產品研發過程中出現的一種新的工業設備。最近幾十年,隨著電子計算機的高速發展,制造和設計自動化已經發展成為高新技術領域中一種先進的制造方法,很大地推動了機器人手的發展。機械手臂可以代替人完成危險而枯燥的工作,降低人的工作機械強度,提高制造效率。因此,對機器人手臂的研究在繼電器生產線中具有重要的意義。機器人手臂機械部分通常由兩部分組成:終端裝置、動力裝置。(1)終端設備。來固定部件的是手。如夾持式、支撐式和吸附式特殊結構,是根據被抓物體的形狀、大小、。

        7、材料和質量來決定的, (2)動力裝置。機器人手的驅動平面尺寸有幾種:氣動、液動、機械和電氣這幾種方式來驅動。1)液壓驅動裝置。液壓機械手臂是由液壓機伺服閥、標準齒輪泵、油箱等驅動。驅動機械手臂的終端裝置工作。它往往具有顯著的起重能力,其優點是平面尺寸緊湊、運動平穩、抗沖擊、抗震動、防爆性很好,但液壓件對加工精度和密封性要求稍高,所以漏油會污染環境,濾油要求特別高,成本高。2)氣動驅動裝置。驅動器通常由普通氣缸、氣閥、儲氣罐和空氣壓縮機組成。其優點是氣源方便,動作快,結構簡單,價格低廉,維修方便。但因為氣體具有沖擊力大,可壓縮性,工作速度穩定性差,但氣源壓力低,夾持重量一般在30kg以下在相同條件下雨液壓驅動相比平面尺寸更大,所以適用于快速、輕負荷、強粉塵和中等粉塵環境下工作。3)電子驅動裝置動。電氣傳動是最廣泛的傳動方式之一。其優點是電源相當方便,反應速度快,驅動力很大,信號檢測、傳輸功率和處理相當方便,可選擇多種自適應控制方案。4)機械驅動機械傳動只用作固定動作。普遍采用凸輪轉子共連桿機構來實現所需的動作。其優點是成本低,工作速度快,動作可靠,但是不方便更換。此外,還將有選擇性混合動。

        8、力驅動,即液化氣或電液混合動力驅動。1.2本設計在國內外的發展概況及存在的問題1.2.1國外工業機器手臂研究現狀美國最先開始研發出機械手臂。第一臺機械手臂在1958年被美國聯合控制公司研發出來。他的結構是:一回轉長臂安裝在機體上,電磁鐵抓放機構安裝在端部,示教型的控制系統1。1962年,一臺數控示教再現型機械手臂被美國機械鑄造公司在上述方案的基礎之上又試制成功。商名為Unimate(即萬能自動)。運動系統以坦克炮塔學習對象,用液壓驅動臂回轉和俯仰;磁鼓儲存裝置被用于控制系統 3。1962年一種叫Versatran機械手臂被美國機械鑄造公司研發成功,原本意思是搬運非常的靈活。該機械手臂的中央立柱可以回轉,臂可以回轉、搬運、伸縮、采用液壓驅動,控制系統也是示教再現型。雖然這兩種機械手臂出現在六十年代初, 3。1978年工業機械手臂被美國公司和斯坦福大學、麻省理工學院聯合研發成功。小型電子計算機對該裝備進行控制,用于裝配作業,定位誤差可以達到不小于1毫米。美國還十分注意提升機械手臂的可靠度,改良結構設計,節省成本。如Unimate公司建立了8年機械手臂試驗臺,進行各種性能的試驗。準備把故障前。

        9、平均時間(注:故障前平均時間是指一臺設備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運行時間),由400小時提高到1500小時,精度可提高到0.1毫米。德國機器制造業是從1970年開始應用機械手臂,主要用于起重運輸、電焊和物料的的搬運作業。德國KuKa該公司還制造出一種點焊機械手臂,采用程序控制和關節式結構3。機械手臂應用領域最廣、工業發展最快的制造業的國家是日本的制造業。二種典型機械手臂自1969年從美國引進后,日本政府和企業大力研究機械手臂。據報道,從1979年日本超過50多個研究部門和大學機構開始投身于機械手臂的設備研究工作。1976年的開銷占比達到42%大學和各研究部門用在機械手臂的研究。1979年日本機械手臂的產量超過14535臺,總年產值超過443億日元,其中能變的程序和不變的程序比重超過了總量的一半,達到了222億日元,是前年的雙培。具有記憶程序功能的機械手臂產值超過了67億日元,比前年增長50%。機械手臂具有智能化功能的超過了17億日元,為前年的6倍之多。截止1979年,超過56900臺機械手臂在日本工業上被使用,占比超過了全世界的70%,在使用量上占全世界第一位,在日本機械手臂的增長速度達到了每年50%60%。使用機械手臂最多制造業是汽車,然后是是電器、電機。據報道到1990年,全日本制造業已經有超過55萬機器人在工作崗位上代替人工作8。1.2.2國內工業機器手臂研究現狀20世紀70年代初期我國的工業機械手臂剛剛開始投入研發,經過大概50年的努力發展,我國的機器人行業有飛躍的進步,大概經過了萌芽期、研發期和實用期這三個重要的時期;隨著科。

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